甜椒采摘末端执行器

采摘成功率77%

集成自适应抓取位姿控制的专用末端执行器，解决甜椒果柄识别与抓取难题，实现高效连续采摘。

连捷 · Pan, Qinghui · 王东

Journal of Field Robotics 2025

参数信息

采摘点识别成功率

94.4 %

整机采摘成功率

77.16 %

平均采摘时间

15 s

技术优势

识别率提到94.4%

通过两步识别流程：先移动到预先存储的观测位置，再近距离识别果柄，消除了远距离识别不准问题。

自适应抓取位姿

在线规划根据果柄姿态分析计算最佳抓取位姿，机械臂可适应不同果实朝向，提高采摘成功率。

连续采摘不停机

整机系统可在田间连续作业，无需人工干预，平均15秒完成一个采摘周期。

应用场景

• 果蔬采摘机器人：替代人工，在温室中连续采摘甜椒。
• 农业机器人末端执行器：专用末端执行器提高果柄抓取和剪切成功率。
• 机器人采摘系统：两阶段规划让机械臂可靠到达采摘点。