定位精度显著提升
结合锚点位置自估计与自适应路径规划的标定方案，使无人机无需已知锚点初始位置即可完成高精度标定。
胡劲文 · Yiming, Li · Yifei, Lei · Xu, Zhao · Mingwei, Lv · Junwei, Han
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
锚点位置估计基于闭式解，与初值无关，部署时无需先验标定。
通过协方差范数收敛判断标定完成，无需预设固定路径或时长。
依据当前协方差优化下一采样点，使标定精度逐点提升，路径不再盲选。