SCARA高速并联机械手

采用双平行四边形支链实现三移一转运动，高承载与高动态响应特性使其成为该类自动化装备的可行替代方案。

梁栋 · Yi, Mao · 宋轶民 · 畅博彦 · 孙涛

Journal of Mechanisms and Robotics 2024

技术优势

承载与响应兼得

四支链双平行四边形结构提供了高承载能力，同时保持了高动态响应，适合高速操作。

运动学模型精确

基于螺旋理论建立的速度映射模型和加速度映射模型，为动力学建模和性能分析提供基础。

动力学模型紧凑

结合螺旋理论与虚功原理推导出紧凑形式的完整动力学模型，并经多体仿真验证。

工作空间可择优

采用JRI和CVI指标分析动力学性能分布，可在可达工作空间中选择动力学性能良好的任务工作空间。

应用场景

• 高速分拣机器人：利用其高动态响应实现高速拾放操作，提升分拣效率。
• 工业装配线：凭借高承载能力完成装配过程中的负载操作，提高装配节拍。
• 自动化装备研发：提供精确的运动学和动力学模型，支持自动化装备的设计与优化。