深海定位更稳
一种用于水下机器人近底探测的兴趣点探测器，融合单目相机与前视声呐数据，在深海热液区等复杂环境中提供更稳定的定位能力。
Liu, Yihui · Xu, Yufei · 张子扬 · 万磊 · 李计勇 · Zhang, Yinghao
Journal of Marine Science and Engineering 2024
采用自监督训练过程，包括声呐数据编码器的自编码器框架、深度模块的真值深度生成框架以及光声互监督，使模型能够在无标签数据上学习。
在相机数据编码器中加入非刚性特征滤波器，减轻热液区活动喷口产生的烟雾等非刚性结构物体的干扰。
融合模块基于特征金字塔网络，并结合深度模块，确保兴趣点在深度方向上均匀分布，从而提高定位精度。
与大多数水下兴趣点检测器采用的人工特征不同，本工作采用基于无监督兴趣点检测器的深度神经网络模型，对环境变化更鲁棒。