基于改进粒子群算法的ROV姿态控制系统，相较传统PID控制稳定性更好。
Liu, Weixing · Zihan, Xia · Linyan, Wu · Guangkuo, Guo · Zhu, Cheng · 张志扬 · Lin, Cui
Desalination and Water Treatment 2023
改进的粒子群算法通过优化惯性权重，减少了陷入局部最优解的情况，使PID控制器能够在线自适应调整参数，从而在外部扰动下及时调节ROV姿态。
与传统PID相比，改进PSO-PID在仿真中表现出一定的控制性能提升，表明其能更有效地克服ROV的非线性和耦合影响，提高控制精度。