平行/相交/偏斜轴间恒速
一种机械构件组成的新型单环6R空间机构，可在任意相对位置的两个相邻轴之间实现恒速比-1:1或1:1的传动，适用于需要精确同步旋转的场合。
Kai, Liu · Kong, Xianwen · 于靖军
Mechanism and Machine Theory 2024
无论输入输出轴是平行、相交还是偏斜，都能保持恒速比传动，无需重新设计机构类型。
机构由六根连杆通过六个转动副连接，无齿轮、凸轮等高副，制造和装配简单。
运动学分析验证了机构在整个运动范围内输出轴转速与输入轴转速之比恒为-1:1或1:1，无波动。