最小误差多视点定位算法

遮挡下稳定跟踪

在多视点测量中动态选择重建误差最小且无遮挡的视点，解决传统双目视觉因遮挡导致的光学定位失效问题。

Ye, Can · Wang, Yu · Yibin, Song · Linjia, Hao · 武博 · 张楠

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2023

技术优势

视点自动择优

在多视点测量中计算各视点的重建误差，选择误差最小且无遮挡的双目视点进行标记点三维重建，无需人工干预。

遮挡下持续跟踪

当某个视点被遮挡时，算法切换至其他无遮挡且重建误差小的视点，确保手术器械跟踪不中断。

应用场景

• 手术器械跟踪：手术器械被遮挡时仍能连续定位，避免导航中断。
• 医疗机器人导航：为医疗机器人提供遮挡下的可靠位姿反馈。
• 视觉定位系统：利用多视点协作替代单一双目配置，提升定位鲁棒性。