类别级精度双榜领先
通过多注意力增强跨模态特征交互与实例重构，显著提升类别级6D姿态估计精度。
Haotian, Lei · Xiangyu, Liu · 周燕 · 牛菓 · 易长安 · Zhou, Yuexia · Xiaofeng, Liang · Fuhe, Liu
Image and Vision Computing 2025
通过多注意力交互，增强图像、观测点云和先验形状之间的内在联系，使网络更深入理解实例差异。
实例重构形变模块为每个物体重建三维实例点云，增强对几何配置差异的识别能力。
在 CAMERA25 和 REAL275 上均超越当前主流方法，验证了方法的有效性。