跨帧时序关联
该网络通过自适应路由和跨帧注意力机制，有效利用视频帧间上下文，显著提升模糊、遮挡等困难场景下的车道检测鲁棒性。
Zhengyun, Cheng · 王长浩 · 张冠文 · 周巍
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025
跨帧注意力聚合过去帧中可靠的候选特征，为当前帧提供上下文线索，从而在模糊或遮挡时仍能准确定位车道。
系统按流式处理，无需在离线阶段加载整段视频，可直接用于实时视频流，摆脱离线方法对序列长度的限制。
路由器自动分析多级特征并确定各候选的推理路径，对不同视觉线索分配差异化计算，提升整体效率。