绳驱串联弹性驱动器

86ms响应1.6N·m

用超声波电机直驱加绳轮放大，省掉齿轮减速器，兼顾高响应和柔性安全。

Ren, Weihao · Hiroki, Yoshioka · 杨淋 · Morita, Takeshi

Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2023

参数信息

响应时间

86 ms

辅助力矩

1.6 N·m

减速比

4.5

电机转速

4.1 rad/s

技术优势

省掉齿轮减速器

绳轮组合直接放大超声波电机的力矩，避免了齿轮减速器的复杂性和噪声。

响应快

在1秒工作周期内，86ms即可输出1.6N·m的辅助力矩。

柔性安全

串联弹性机构提供内在柔顺性，提高人机交互安全性。

应用场景

• 助力外骨骼：提供柔性关节力矩，助力行走。
• 康复机器人：安静、响应快，适合康复训练中的力控制。
• 助行机器人：直接驱动助行，结构简单。
• 人形机器人关节：高力矩/重量比，适合紧凑关节。