全景运动误差更小
专为全景相机设计的球面位姿求解与重建算法，能显著提高运动估计精度。
Hao, Xu · 刘锡祥 · Ye, Liu · 宋相
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025
将全景图投影到球面并建立均匀网格映射，消除极区畸变，使连续帧匹配不再受极区失真影响。
引入三维球面上的对极几何约束，推导专用于全景视觉的位姿求解方程，提高帧间运动估计精度。
推导全景图像的极弧方程，加速密集点云三维重建过程。
采用滑动窗口估计方法迭代优化，并配合全景相机模型的优化机制，进一步提高算法精度。