低成本6-U(P/H)U并联机构

替代Stewart平台的平价方案

通过螺旋电动缸的巧妙配置，在保证足够精度的前提下大幅降低并联机构制造成本。

卢文娟 · Jinsi, Sun · Zhaohui, Fan · 侯雨雷 · Liu, Ya · 曾达幸

Jixie Gongcheng Xuebao/Chinese Journal of Mechanical Engineering 2023

技术优势

成本更低

电缸结构复杂度相对较低，且分支转动关节数量更少，因而制造成本更低。

精度影响小

通过螺旋角误差补偿和正解验证，确定分支螺旋角对机构精度影响很小。

可替代传统方案

在应用精度要求不高的场合，可作为传统Stewart机构的理想替代方案。

应用场景

• 工业机器人运动平台：为工业机器人提供低成本并联运动平台，替代昂贵Stewart机构。
• 动感模拟与测试台：用作动感模拟和测试台，在中等精度要求下降低成本。
• 机床与定位机构：用于机床定位机构，在精度要求不高场合节约成本。