复合屏障函数滑模控制器

强扰动下精确跟踪

该控制器通过扩张状态观测器动态估计铰接车辆特有的强非线性集总扰动，实现稳定、鲁棒且精确的路径跟踪控制。

Zhang, Kanghua · Xiaochao, Gu · Nan, Wang · Jialu, Cao · 王继新 · Shaokai, Zhang · Li, Xiang

Drones 2025

技术优势

强扰动下仍稳定

利用复合非线性扩张状态观测器动态估计铰接车辆特有的强非线性集总扰动，并通过控制量补偿使系统稳定。

无需精确模型

通过扩张状态观测器处理建模不确定性，使控制器不依赖精确的系统模型。

适应非结构化路况

针对铰接车辆在非结构化环境中的动态特性设计控制器，能应对道路干扰激励和负载变化。

应用场景

• 矿用无人驾驶：直接用于露天矿无人驾驶铰接车，替代人工或现有跟踪算法，在颠簸、重载下保持路径精度。
• 非结构化环境导航：针对无铺装、起伏路面的导航难题，控制器提供鲁棒转向指令，防止铰接车偏离路径。
• 铰接车辆运动控制：专门处理铰接车辆的强非线性集总扰动，替换传统轮式车辆运动控制器，提升跟踪精度。