多电极电弹性体圆柱驱动器

三对电极多模态运动

该电弹性体弹簧卷弯曲驱动器通过三对电极协同实现多自由度空间运动，可驱动软体机器人完成奔跑与转向，为软体机器人的多维变形提供新方案。

Zhang, Yang · Yong, Huang · 孙文杰 · Hang, Jin · 张金辉 · Lida, Xu · Shuai, Dong · Xu, Zhenjin · Zhu, Bin · 位金融 · 吴德志

International Journal of Mechanical Sciences 2024

技术优势

多模态空间运动

通过三对电极的协同控制，驱动器可实现多种空间轨迹路径，赋予软机器人多自由度运动能力。

性能可预测

建立了描述驱动器单向弯曲变形下机电耦合行为的模型，实验结果与理论模型具有良好一致性，便于设计优化。

集成柔性与紧凑性

采用弹簧卷圆柱结构，兼具柔性与紧凑性，适合作为软体机器人的嵌入式驱动单元。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供多自由度驱动和可控变形。
• 人形机器人：可用于改善人形机器人关节的柔顺性和多方向运动。
• 医疗机器人：凭借生物相容性，适用于体内操作等医疗机器人场景。
• 电子皮肤：柔性结构使其有潜力集成于电子皮肤，实现触觉反馈或变形。
• 先进机器人：作为先进驱动单元，推动机器人向多模态运动发展。