四轮独立转向系统

多时滞同步控制

针对四轮独立转向系统中输入、状态和通信时滞导致同步性能下降的问题，提出瞬心同步跟踪控制策略，提升车辆轨迹跟踪精度。

Jinwei, Wu · Zhou, Xiaochuan · 赵万忠 · 王春燕 · 张波 · Liang, Weihe

IEEE Transactions on Transportation Electrification 2024

参数信息

该策略能有效提高

4 WIS

技术优势

同步精度提高

通过平均偏差耦合同步控制补偿转向角模块的同步误差，确保通信时滞下的瞬心同步精度。

跟踪更精准

滑模模型预测控制器预测时滞影响下的系统状态，提高误差收缩率，保证单个转向角模块的跟踪精度。

应用场景

• 汽车转向控制：用于提升多时滞下四轮独立转向车辆的同步精度和轨迹跟踪能力。
• 自动驾驶：为自动驾驶车辆提供可靠转向执行，确保复杂工况下的精准路径跟踪。
• 车辆动力学：通过瞬心同步控制改善车辆动力学响应，减少多时滞带来的失稳风险。