肌腱驱动软体机器人焊枪

受限空间金属增材制造

用柔性连续体机械臂替代刚性焊枪，可在管道内等受限空间进行线弧定向能量沉积。

Li, Yongzhe · Wenqi, Zhong · 伊浩 · 李鑫磊 · Wang, Qinghua · 裴宪军 · 刘小超 · 周怡君 · Xiaoyu, Wang

Virtual and Physical Prototyping 2024

技术优势

可弯进管道

肌腱驱动的连续体机械臂能全向弯曲，将焊枪送入管道内部执行沉积，不再受刚体焊枪的几何约束。

走复杂路径更准

开发的轨迹规划算法提高了计算效率，同时增强了轨迹跟踪的一致性，复杂路径沉积的重复性更好。

随意斜面作业

原型系统可直接在倾斜基板上沉积，突破了传统DED对基板姿态的严格要求。

应用场景

• 金属增材制造：在传统刚性DED难以进入的狭小或复杂区域进行金属增材制造。
• 软体机器人制造：利用软体连续体机械臂实现柔性运动，替代手工修复管道内壁。
• 复杂结构3D打印：在倾角表面和弯曲路径上直接沉积，无需频繁翻转或重新装夹。
• 管道内修复制造：把线弧DED焊枪送入管道，现场制造或修补薄壁金属结构。