减负增效
这款外骨骼在关节扭矩和肌肉力量层面被证实能够调节人体负荷，部分运动阶段省力、部分阶段费力，且其效果随运动频率和控制器参数变化，为不同频率下的最优控制提供依据。
Tianyi, Sun · Haoran, Zhan · 陈振雷 · 郭庆 · 严尧
Robotics and Autonomous Systems 2025
通过逆向动力学和肌肉力估计，精确指出哪些运动阶段省力、哪些费力，为外骨骼优化提供直接依据。
同时从关节扭矩和肌肉力量两个层面分析，并纳入运动频率和控制器参数的影响，较单一指标评估更全面。
研究发现运动频率和控制器参数显著影响能量消耗和肌肉力量，为不同频率下的最优外骨骼控制提供依据。