双向高响应力控
采用内-外环控制框架和积分屏障函数自适应鲁棒控制，实现双作用气缸驱动的柔性末端在复杂滞后下的高精度力跟踪。
Haoqi, Tang · Wu, Qingxiang · Liu, Zhuoqing · Fang, Yongchun Chuny · 孙宁
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025
通过串联弹性执行器等效模型，将打磨力转化为可测量的位移，避免了在打磨工具与工件之间安装力传感器的困难。
内环采用积分屏障函数自适应鲁棒控制并包含扰动估计项，对外部扰动和模型不确定性具有强鲁棒性，闭环稳定性经李雅普诺夫方法严格证明。
外环控制器由串联弹性执行器和迟滞补偿器组成，专门用于估计大打磨力跟踪误差，进一步保证跟踪性能。