多机视觉定位算法

位姿误差大降

通过将集成空中平台的固有运动学约束与里程计测量松散融合，仅使用视觉惯性传感器和平台上的9自由度IMU即可实现多机相对位姿的可靠估计，无需详细运动学参数。

Ganghua, Lai · Shi, Chuanbeibei · 王凯迪 · 俞玉树 · 董一群 · Franchi, Antonio

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

全局定位漂移降低百分比

27.15 %

相对平移误差降低百分比

53.4 %

相对旋转误差降低百分比

36.99 %

技术优势

误差大降

相对平移误差和旋转误差分别降低53.4%和36.99%，显著提升多机相对位姿估计精度。

无需运动学细节

运动学约束的一般形式无需已知详细运动学参数即可推导，降低部署难度。

轻量传感器配置

仅需视觉惯性套件和平台上的9自由度IMU，无需外部基础设施或额外距离传感器。

应用场景

• 多机器人协同导航：为多机器人协同导航提供高精度相对位姿估计，减少漂移。
• 无人机编队定位：解决无人机编队中相对定位退化问题，提升定位效率。
• 集成空中平台控制：利用平台运动学约束估计相对位姿，辅助集成空中平台控制。
• 视觉惯性里程计：融合视觉惯性里程计与运动学约束，增强状态估计。