固定时间滑模控制器

收敛时间可预设

一种面向机器人机械臂轨迹跟踪的新型固定时间滑模控制方法，收敛时间与初始条件无关，可预先设定。

Anjum, Zeeshan · 周会 · Ahmed, Saim · 郭毓

JVC/Journal of Vibration and Control 2023

技术优势

收敛时间可预设

滑模面的收敛时间仅由设计参数决定，不依赖系统初始状态，用户可以根据任务需求提前设定收敛时间。

抗扰动能力强

引入自适应扰动观测器实时估计并补偿外部扰动，提高控制系统的鲁棒性，确保在存在不确定性时仍能保持高精度跟踪。

有限时间收敛

系统状态和滑模面均在固定时间内收敛，收敛时间上限与初始条件无关，确保系统能在规定时间内到达期望轨迹。

应用场景

• 机械臂轨迹跟踪控制：实现机械臂在规定时间内精确跟踪期望轨迹，适用于高精度作业。
• 非线性控制系统：为非线性系统提供固定时间收敛的鲁棒控制方案，确保稳定性。
• 机器人动力学控制：补偿机器人动力学中的不确定性和扰动，提升动态响应性能。
• 工业机器人控制：用于工业机器人高速高精控制，缩短收敛时间并保证预设性能。