波动鳍仿生水下机器人

12鳍条精准操控

采用12条短鳍条驱动厚柔性鳍面，通过波动推进实现位置与姿态的高精度跟踪控制。

Ma, Ruichen · 王宇 · Tang, Chong · Wang, Shuo · 王睿

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

参数信息

鳍条数量

12

推进器数量

2

技术优势

仿真训练能用于实物

通过特殊设计技巧降低了仿真与真实环境的差异影响，使仿真训练的控制器在实物实验中依然有效。

抗扰动能力强

通过仿真与实验验证了所提控制器在外部扰动下的鲁棒性。

应用场景

• 水下机器人：替代传统螺旋桨，提升水下机器人的机动性与控制精度。
• 仿生机器人：模仿鱼类波动推进，实现仿生机器人的灵活运动与稳定控制。
• 软体机器人：利用柔性鳍面实现软体驱动，适合复杂水下环境的柔顺操控。