变电站设备无人机位姿估计框架

平均平移误差0.086 m

框架利用深度点云注册技术，将无人机激光雷达相对于变电站设备的位姿估计精度提升至0.086米平移误差和1.26度旋转误差。

Jianming, Liu · Li, Duanjiao · Ying, Zhang · 72721879 · Shengbo, Liu · Chao, Yang · 丁宁 · Pang, Xufang · Jianguo, Zhang

Lecture Notes in Computer Science 2026

参数信息

平均平移误差

0.086 m

旋转误差

1.26 °

技术优势

鲁棒适应复杂环境

在复杂变电站环境中，该方法仍能实现0.086米的平均平移误差和1.26°的旋转误差，表明对环境干扰有很强的鲁棒性。

应用场景

• 变电站无人机巡检：减少导航误差对图像采集的影响，提升巡检准确性。
• 无人机位姿估计：提供相机相对目标设备的6-DoF位姿，用于精确对准。
• 3D点云处理：从高分辨率场景点云中分割设备点云并配准。