规定时间收敛
采用几何姿态表示的自适应扩展状态观测器与规定时间控制技术，使四旋翼飞行器能在用户设定的时间内稳定，且不受初始条件影响。
王利萍 · 裴海龙
International Journal of Robust and Nonlinear Control 2024
系统状态在规定时间内收敛到平衡点附近的小邻域。
收敛时间由用户设定，不依赖于初始状态。
控制器保证控制输入在合理范围内，避免饱和影响。
几何姿态表示避免了欧拉角等方法的奇异问题。