八杆单环变形机器人

双步态自主切换

通过强化学习在欠驱动单环闭链机构上自主发现蠕动与滚动两种步态，无需精确建模即可实现复杂运动。

Zhao, Meng · Zoulang, Qin · Wenxuan, Cheng · Li, Ruiming · Yang, Hui · Li, Yezhuo · 武建昫

Mechanism and Machine Theory 2026

参数信息

最大位移

870 mm

速度

8.7 mm/s

技术优势

无需精确建模

两阶段强化学习框架直接与环境交互学习步态，不依赖动力学模型。

两种步态可切换

机器人既能蠕动前进，也能利用奇异位形实现动态滚动，适应不同地形。

多地形验证有效

物理样机在多种地形上测试，位移最高可达870 mm，速度8.7 mm/s。

应用场景

• 可变形机器人：提供一种无需精确建模的步态学习方法，提升变形机器人环境适应性。
• 强化学习步态规划：用两阶段强化学习绕过动力学建模，直接探索复杂步态。
• 闭链机构设计：在单环闭链机构上验证学习到的两种步态，证明其多模式运动能力。