水下精准控制
该航行器通过推力倾角奇异点分析，实现水下运动特性解析并设计有效控制器，解决耦合可倾斜空水两栖平台的稳定控制难题。
Dongyue, Huang · Minghao, Dou · Xuchen, Liu · Tao, Sun · Jianguo, Zhang · 丁宁 · Chen, Xinlei · 陈本
2025
通过推导奇异推力倾角（STTA）分析运动特性，揭示了控制器设计的关键因素，如逻辑切换、Nussbaum函数补偿和辅助控制器。
辅助通道采用饱和Nussbaum函数补偿控制方向不确定性，实验证明了其必要性。
两组实验验证了控制器的有效性，并展示了Nussbaum函数的必要性。