改进RRT*路径规划算法

引入可变概率目标偏置采样与改进人工势场，在开阔与障碍场景下均显著加快收敛并降低路径代价。

Tao, Fazhan · ZhaoWei, Ding · 王志凯 · 冀保峰

Expert Systems with Applications 2026

技术优势

找路更快

可变概率目标偏置采样与转向约束共同缩小搜索范围，节点连接约束进一步减少生成不必要的节点，从而加快收敛。

路径更短

改进人工势场增强避障能力，使随机树在复杂环境中生成更接近最优的路径，最终路径代价显著降低。

应用场景

• 自主泊车规划：将本算法嵌入泊车路径规划模块，可更快生成短且安全的入库轨迹。
• 室内机器人导航：用于室内机器人的全局规划，提高复杂障碍环境中寻路速度。
• 低空飞行器避障：作为低空飞行器的避障规划器，实时计算避开障碍物的安全航路。