双向弯曲可编程
通过四个独立气室主动控制间隙角度，能够模拟不同高斯曲率的复杂曲面。
Zhou, Chengdi · 李基拓 · Long, Juncai · Sai, Ge · 陆国栋
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
几何-物理混合模型达到与有限元法相近的精度，但计算速度快1800倍，支持实时应用。
四个独立气室分别控制四个间隙角，使得执行器局部弯曲可调，双向弯曲变形可通过气压组合编程。
通过设计合理的结构参数，可以使气压与变形之间具有良好的线性关系，简化控制。