小空间连续采摘
面向设施立体栽培小空间作业，通过夹剪式连续采摘机构实现草莓不落地收集，省去反复回位动作。
Wang, Minghui · Zhengdong, Zhou · Yulong, Wang · Jian, Xu · 崔永杰
Computers and Electronics in Agriculture 2025
采用夹剪式与内部通道输送相结合的设计，果实被剪下后立即被输送走，机械手无需在两次采摘之间返回原位，缩短了单颗草莓的处理时间。
基于设施立体栽培模式和草莓悬空生长的特点设计结构参数，机械手能够在狭窄的栽培架间灵活作业，不占用额外空间。
建立运动学模型并求解各关节的雅可比条件数，分析了灵活性和可操作性，为采摘路径规划和参数优化提供了理论依据。