紫光夜视番石榴采摘机器人

夜间茎心定位准

配备人工紫光光源和AP-UNet分割模型，可全天候识别番石榴果茎并拟合采摘点，为夜间精准采收提供整机方案。

Yingmiao, Su · 熊俊涛 · Kun, Tang · Qiyin, Huang · Kangning, Liao · Zhixian, Wu · Mingyue, Zhang · 彭红星 · Zhang, Mingyue

Journal of Food Composition and Analysis 2025

参数信息

分割MIoU
88.61 %
分割MPA
94.04 %
茎拟合RMSE
0.09
茎拟合MAE
0.08
茎拟合MAPE
3 %

技术优势

夜间也能看清

人工紫光光源系统专为夜间成像设计，使模型在黑暗中也能捕捉果实与果茎图像。

分割精度高

AP-UNet在测试集上MIoU达到88.61%，比基线UNet高出3.84个百分点，果实与果茎边界识别更可靠。

采摘点定位准

通过曲线拟合果茎质心，茎拟合的RMSE仅0.09，MAE 0.08，采摘点位置误差小。

应用场景