欠驱动非线性系统跟踪器

指定性能终端滑模

结合自适应凹障碍函数与非奇异终端滑模，在模型不确定、外部扰动和输入饱和下实现有限时间跟踪控制。

王浩平 · Mofid, Omid · Amirkhani, Saeed · Mobayen, S. · Vu, Mai The

Journal of the Franklin Institute 2023

技术优势

不怕输入饱和

设计了补偿系统来克服控制输入约束，避免因输入饱和导致的性能下降或失稳。

瞬态性能有保证

采用指定性能控制方案，将滑动面变换到预定义区域，从而对跟踪误差的瞬态行为施加约束。

无需扰动上界

自适应凹障碍函数用于估计不确定性和外部扰动的未知上界，避免了传统控制中对扰动上界的先验要求。

应用场景

• 欠驱动系统控制：用于对欠驱动系统的有限时间稳定跟踪控制，尤其是在存在输入饱和的场合。
• 非线性跟踪控制：提供非线性系统的高性能跟踪控制方案，实现对参考信号的精确跟随。
• 气浮系统控制：在气浮系统上实际验证算法，证明在真实硬件上的可行性。