微米级触觉灵敏度
该传感器具有刚柔兼备的抓取能力，为机械手提供对物体物理属性的精准认知，尤其保护易碎和柔性物体。
张时星 · Yuhao, Sun · Sitong, Zuo · 孙富春 · 刘华平 · 杨义勇 · 方斌
Sensors and Actuators, A: Physical 2024
传感器能分辨微米级别的形变，使机械手在接触前精确判断物体表面状态。
预抓取控制器在接触前帮助机械手与物体的物理属性建立合规，避免损伤脆弱物体。
稳定性调整控制器在抓取过程中深化对物体属性的认知，动态调节抓取力。