空中相高动态运动
在扭矩控制的四足机器人上实现了包含腾空相的动态运动，拓宽了机身旋转范围并确保快速反应。
黎俊 · Gao, Haibo · Yuhui, Wan · 于海涛 · Zhou, Chengxu
Journal of Bionic Engineering 2023
运动规划器基于3-D单刚体模型，允许更宽的机身旋转范围，从而支持更丰富的动态运动。
运动规划器能够根据当前状态快速反应，应对不确定性和扰动。
Bézier曲线轨迹插值器与启发式落足点规划器相结合，生成连续平滑的足端轨迹。