扭矩比可调踝足外骨骼

扇形区抗扰动

通过双索力控制实现扭矩比可调，匹配人体扭矩比以增强多方向抗扰辅助性能。

Liu, Yuyao · 孙容磊 · 李瑛 · 徐鹏

Frontiers in Bioengineering and Biotechnology 2024

参数信息

人与外骨骼扭矩比之差（dir0）

0.1

人与外骨骼扭矩比之差（dir45）

0.08

技术优势

匹配人体扭矩比

外骨骼扭矩比与人体自然扭矩比越接近，辅助性能越好；在 latBD 模式下两者之差仅约 0.1（dir0）和 0.08（dir45）。

提升稳定裕度

施加辅助后，稳定裕度增加，踝足节段运动标准差减小，说明扰动下的身体稳定性增强、动作更一致。

应用场景

• 外骨骼：用于平衡训练和扰动抵抗，减轻用户自身发力。
• 人形机器人：提供与人体匹配的扭矩比控制策略，提升人形机器人抗扰能力。
• 先进机器人：作为可调扭矩比外骨骼平台，用于研究多方向扰动辅助机制。
• 可穿戴医疗：用于康复训练中提供抗扰辅助，改善平衡功能。
• 机械工程：展示双索驱动扭矩比调节机构的工程实现与验证。