约束跟随控制器

通过四点约束法和鲁棒控制显式处理多源耦合约束与不确定性，实现双机器人末端协调控制。

董方方 · 刘钊 · 赵晓敏 · 韩江 · 黄晓勇

ISA Transactions 2025

技术优势

建模更简单

四点约束法通过辅助点直观解析地描述双机器人末端在复杂几何约束下的协调关系，降低了建模复杂度。

无需精确模型

基于约束跟随理论的鲁棒控制器将模型偏差和时滞带来的总不确定性参数化到边界结构中，设计时无需假设精确模型。

稳定性有证明

论文证明了控制算法的实际稳定性，并通过对比仿真验证了有效性和强鲁棒性。

应用场景

• 机器人协同控制：提供双机器人协同控制算法，替代需要精确建模的传统方法。
• 薄壁件加工：通过随动支撑抑制薄壁件加工颤振，提高加工质量。
• 抑振控制：主动控制末端位姿抑制振动，替代被动减振方案。