有限时间收敛抗扰动
一种基于扰动观测器的控制方法，用于提高螺栓紧固机器人的扭矩控制精度和抗扰动性能。
Junyi, You · 都海波 · Yansheng, Liu · Zhang, Jinfeng
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
通过有限时间扰动观测器估计并补偿未知扰动，显著提高系统在外部扰动下的扭矩控制精度。
采用幂积分器技术实现有限时间稳定，使闭环系统在有限时间内达到期望状态，提升响应速度。
提供了闭环系统有限时间稳定性的严格理论分析，确保控制算法的正确性和可靠性。
通过仿真和实验验证了方法的有效性，与传统方法相比在控制精度和抗扰性能上有明显提升。