刚度可调
突破刚性腕关节灵活性与柔性腕关节承载力的矛盾，通过纤维阻塞变刚度模块实现运动范围超越人手、刚度大幅可调。
Chaozhou, Zhang · 李敏 · Zhanshuo, Yang · Kong, Xiangrui · Jiayi, Luo · Yushen, Liu · Jian, Fu · 徐光华 · Luo, Shan
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
三个并联波纹管实现屈曲 81.9°、伸展 78.5°、尺偏 70.5°、桡偏 70.5°，均大于人手对应运动范围。
纤维阻塞变刚度模块通过真空调节，使刚度在静止状态变化 206%、工作状态变化 155%，适应不同任务需求。
使灵巧手能够完成仅凭手部无法实现的抓取任务，提升整体操作性能。