温度软化建模
通过温度软化效应的热机械模型，实现热驱动TCP肌肉的精确控制与结构优化。
Yaping, Chen · Jiongjiong, Hu · Xie, Yuyang · 刘磊 · 刘大彪
Sensors and Actuators, A: Physical 2024
热机械模型纳入了前驱体纤维的温度软化行为，预测更贴合实际驱动性能。
系统研究三个结构参数（偏置角、螺旋角、弹簧指数），发现存在最优偏置角和弹簧指数。
回复扭矩随温度单调增加，且随偏置角非单调变化，为控制提供依据。