语义门控视觉伺服框架

导航成功近五成

专为轻量级VLM设计的双系统认知架构，通过视觉目标拦截与闭环语义纠错，有效抑制幻觉导致的导航失败。

Pengxiang, Wang · Haoze, Zhong · Sheng, Jie · Jiang, Xian · Dong, Ligang

Robotics and Autonomous Systems 2026

参数信息

导航成功率

48.0 %

危险假阳性率降低幅度

30.4 %

技术优势

拦截误判目标

视觉目标拦截机制在目标识别后触发快速机动，防止幻觉导致错误指令执行。

实时纠正感知错误

闭环语义纠错将感知误差转化为实时情景记忆，并通过动作剪枝在源头阻断幻觉引起的失败。

应用场景

• 具身智能：在资源受限设备上提升VLM导航可靠性，用于具身智能任务执行。
• 先进机器人：为先进机器人提供即插即用的决策模块，抑制感知幻觉。
• 无人机：可用于无人机自主导航，减少危险误判导致的坠机或碰撞。
• 工业机器人：在工业环境中避免因模型幻觉引起的错误操作，保障安全。
• 医疗机器人：在医疗场景中提高导航决策准确性，减少危险误动作。