高精度刚度预测
采用图案化设计的柔性主梁，通过数据驱动模型精确预测和优化刚度，使连续体机器人具有高重复定位精度和负载能力。
Shen, Wenjun · 杨桂林 · Jianhui, He · Qian, Shuwen · Haotian, Bai · Zheng, Tianjiang · 方灶军
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025
采用高斯过程回归和自然对数变换，弯曲、拉伸、扭转刚度预测平均误差分别仅为1.88%、2.33%和2.11%，可替代耗时的有限元仿真。
基于数据驱动模型优化后的主梁，弯曲、拉伸、扭转刚度与实验结果的误差分别为5.19%、19.09%和5.38%，验证了模型的有效性。
连续体机器人平均位置重复性为0.8822 mm，姿态重复性为0.0046 rad，适用于高精度操作任务。
在保持柔顺弯曲的同时，连续体机器人可承载500 g负载，扩展了应用范围。