计算效率提升48.65%
将自适应神经模糊推理系统与传统模型预测控制融合，根据车速在线调整预测时域，在不牺牲精度的前提下显著提升高速轨迹跟踪的实时性与鲁棒性。
You, Yulong · 杨忠 · Haoze, Zhuo · Sui, Yaoyu
Control Engineering Practice 2024
在相同硬件条件下，混合算法比传统MPC减少近一半的计算时间，确保高速工况下控制器能实时输出。
实车70 km/h轨迹跟踪试验均方根误差仅为0.1904 m，验证了算法在真实高速场景下的可靠跟踪能力。
在不同速度、复杂转向路径、载荷变化、突发障碍和变地形等严苛测试中均展现出良好适应性，无需针对每种工况重新设计控制器。