每周期游过一倍体长
以毫米级软体机器人，在中等雷诺数下用八字门步态实现高效自推进，验证了蠓幼虫游动机理。
Jin, Bowen · Pan, Chengfeng · Xia, Neng · 宋加雷 · Haoxiang, Luo · 张立 · 丁洋
Physics of Fluids 2023
八字步态能产生最大净推进力，使游速超过每周期一个体长。
通过调制身体变形速率和非对称运动学，机器人能自发产生推进力和旋转，无需精确主动控制。
八字步态在宽范围雷诺数下均有效，在中等雷诺数下效果最佳，适应多种流体环境。