非结构化环境稳行
一种面向非结构化环境的履带式智能运输车辆，通过基于注意力机制的深度学习控制策略实现平稳驾驶与快速避障的兼顾。
王义天 · 林君 · 张刘 · 王天皓 · 徐昊 · Yuehan, Qi · Zhang, Guanyu · 刘洋
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
基于拟人化驾驶思想，使车辆在平稳行驶的同时快速避障，避免紧急情况失稳。
构建的深度学习避障控制系统平均相对误差为14.95%，提高了控制精度。
控制策略的稳定性和准确性经过数值仿真与实验双重验证，可靠性有保障。