仿生螳螂虾机器人

游速峰值0.28 m/s

集成刚柔游泳足和绳驱脊柱，实现高速游动和小转弯半径。

Chen, Gang · Yidong, Xu · Chenguang, Yang · Yang, Xin · Huosheng, Hu · Xinxue, Chai · Wang, Donghai

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

参数信息

最小转弯半径

0.36 m

技术优势

能快速游动

通过研究螳螂虾运动轨迹并规划步态，机器人最大游速达到0.28 m/s。

多足协调控制

采用中枢模式发生器控制器，实现多个游泳足的耦合运动，有效模拟螳螂虾游动。

应用场景

• 水下探测机器人：在复杂水下环境中快速游动并灵活转弯，完成探测任务。
• 海床作业机器人：适应崎岖海床环境，为后续作业奠定基础。