直平行大抓取空间
末端指节直线运动消除抓取盲区，差速机构实现自适应抓取不同尺寸物品。
Bo, Liang · Yuan, Tian · 张文增
2023
末端指节沿直线平移，使手指能够贴合桌面抓取薄片物体，不再受弧形轨迹留下的盲区限制。
先平行夹持，指节受阻后自动切换为自适应包络，同一机构既适合平整物体也适合异形物体。
直线轨迹使末端在同样转角下获得更大的水平伸展，从而扩大可抓取物体的尺寸范围。