无监督提取地面平面
与传统的平行平面表示不同，该网络用垂直平面和地面平面联合表示场景深度，能够无监督地提取自动驾驶中的可行驶区域。
王若愚 · Yu, Zehao · 高盛华
2023
用正交平面（垂直平面+地面平面）表示深度，地面平面与场景中的真实地面一致，从而保持地面连续性，有利于可行驶区域识别。
无需人工标注，网络从正交平面表示中无监督地提取地面平面，直接给出可行驶区域。
针对常用的缩放裁剪数据增强破坏正交性假设的问题，显式构造变换来矫正预定义平面和预测的相机位姿。
引入带有双边遮挡掩码的自蒸馏损失，增强正交平面表示在遮挡情况下的鲁棒性。