无人机视觉跟踪器

一种新的SDSST跟踪器，通过自动初始化和自调整机制，在无人机-无人艇协同场景下显著提升对旋转和快速运动目标的跟踪性能。

Wang, Mengmeng · 葛泉波 · Bingtao, Zhu · 孙长银

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

技术优势

自动初始化

结合快速优化的BLS和高效的CNN图像处理，所提出的DBLS可自动完成目标检测初始化，无需人工框选。

自适应宽高比

通过滤波器状态监督器检测旋转引起的异常尺度估计，并从旋转角度记忆中搜索合适的替代值进行调整，避免跟踪框失真。

有竞争力的精度

在千岛湖USV中心数据集上相对五种其他流行跟踪器取得有竞争力的结果，可直接用于协同系统。

应用场景

• 无人机视觉导航：在无人机飞行中稳定锁定目标，提升导航避障能力。
• 无人艇协同系统：让无人机在协同任务中可靠跟踪无人艇，支持自主起降与跟随。
• 机器人视觉追踪：为机器人提供抗旋转和快速运动的视觉跟踪能力，减少漂移。