无外部推力自主钻进
模仿蚯蚓蠕动方式实现自主钻进，摆脱对外部推力的依赖，适于海底地层长时间原位监测。
Zhang, Peihao · 陈家旺 · 夏海生 · Li, Zhijun · Xingshuang, Lin · Zhou, Peng
IEEE Journal of Oceanic Engineering 2024
通过支撑单元与推进单元的协调蠕动，机器人能够依靠自身与土壤的摩擦力前进，在室外测试中无外部推力钻进 2230 mm。
在制备海床黏土中保持超过 90% 的运动效率，室外测试中也达到 89%，表明蠕动驱动方式在真实土壤中依然有效。
针对不同静态沉降时间制备的海床黏土进行了直钻测试，验证了机器人在不同密实度土壤中的钻进性能。