补偿前瞻航迹规划算法

编队飞行更高效

针对多无人机编队航迹规划的最短路径问题提出的一种新算法，通过优化四点航向角并结合ETSP预分配，提高无人机集群协同搜索效率。

Sun, Tianye · 孙伟 · Sun, Changhao · He, Ruofei

Drones 2024

参数信息

最大改进

12.9 %

稀疏区域改进

8.4 %

稀疏区域改进

17.5 %

技术优势

规划效率更高

通过近似补偿解耦三角方程，得到航向角的通用计算公式，从而降低计算规模并提高搜索效率。

稀疏区域提升显著

提出的EDTSP模型结合ETSP预分配，在不同起飞点情况下使稀疏区域路径规划分别提升8.4%和17.5%。

应用场景

• 无人机集群：为无人机集群提供高效路径规划，提升协同搜索效率。
• 协同搜索：通过补偿前瞻算法优化航向，加速目标区域覆盖。
• 路径规划：该算法解决不确定目标序列下的最短路径规划问题。