谐振态高精度定位
一种由宏观纤维复合材料驱动的柔性水下结构，通过动态迟滞建模与补偿解决了谐振状态下定位精度受限的问题，为水下仿生推进和变形控制提供可靠的驱动方案。
Zekai, Wang · 娄军强 · 陈特欢 · Deng, Yimin · 崔玉国 · 魏燕定
Zhendong yu Chongji/Journal of Vibration and Shock 2023
复合模型在谐振态下能准确描述迟滞行为，在固有频率附近一定带宽内保持较高正确性，从而为精确补偿奠定基础。
基于复合逆模型的前馈补偿使谐振态下跟踪正弦轨迹的实际位移与期望位移基本一致，线性度提高，显著提升了动态定位与跟踪精度。