高速连续漂移
利用相图分析求解平衡面来设计漂移控制器，使无人履带车辆完成高速连续漂移，提升其机动能力。
Dong, Haotian · 于会龙 · Junqiang, Xi
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
通过相图分析发现漂移平衡点，使无人履带车辆能够稳定地执行漂移，从而完成高速避障等任务。
提出算法在三维相空间同时求解平衡面与正行稳定域，为控制器提供可跟踪的参考状态。
仿真与缩比实车实验均验证了漂移控制器的有效性，证明方法可用于实际系统。